【AR实验室】ARToolKit之Example篇

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0x00 - 前言


PS : 我一直意识到ARToolKit本质原困分析假如有一天另三个可不还要实时求解相机内外参的处理方案。

拿到另三个新的SDK,90%的人应该全部都是先跑一下Example。拿到ARToolKit的SDK,假如有一天例外。不过买车人然后 是做iOS开发的,所以从官网下载的是ARToolKit5-bin-5.3.2-iOS.tar.gz。后面 的博客内容基本上也全部都是围绕你这些SDK进行的。当然,原困分析今年秋季出了ARToolKit6,我也会立马跟进的,听说ARToolKit加入了SLAM。

0x01 – 示例简介


0x02 - Pattern文件


pattern指的是你识别的图片模板,虽然上述表格使用图片来表示pattern,否则在ARToolKit中,大伙还要对图片进行训练,对于marker类型的图片是输出”.patt”文件以便ARToolKit进行识别。而NFT(Natural Feature Tracking)自然图片是输出FeatureList,比如上述使用的pinball.jpg输出的FeatureList假如有一天“pinball.fset”、”pinball.fset3”(而pinball.iset表示的是pinball.jpg的image set,即原始的图片信息)。关于图片/marker训练你这些每项后面 会专门开一章详解

pattern的图片可不还要打印出来,example中的pattern图片全部都是放在去doc/patterns文件夹下。比如hiro pattern的pattern文件假如有一天hiro.patt。

打开hiro.patt文件,你里能 想看 后面 全部都是数字,不过很明显,那先 应该全部都是颜色值:

考虑到hiro是黑白图,所以我将那先 颜色值当做灰度值进行了图片输出,得到了下面这张图片。敢情hiro.patt的本质虽然是从前的:

而pinball.jpg的pattern文件是从前的:

pinball.fset

&pinball.fset3

Tip

pattern的图片存放在去doc/patterns文件夹下,hiro pattern有两张图片

实际使用中,可不还要明显发现hiro pattern with border的识别率远远高于hiro pattern,这原困分析有了border的对比(注意到border和pattern黑色边缘的对比明显),对于pattern的识别率有显著提高。


0x03 - 许多配置文件


除了pattern文件,每个example全部都是另三个同样的文件 – camera_para.dat、markers.dat、models.dat。

  • camera_para.dat

相机标定获取到的相机内参。

下图解释了内参与外参的含义(来源自知乎机器视觉的相机标定到底是那先 ?)。

  • markers.dat

  • models.dat

另外还有TRANSPARENT选项,加带你这些字段表示该模型有透明每项。

虽然你也可不还要通过修改任务管理器,增加买车人的配置选项,还是很方便扩展的。